和上位機(jī)通訊，用于控制門(mén)的開(kāi)關(guān)和操作。

3. MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)功能及操作
該方案是在MOTEC雙軸智能伺服驅(qū)動(dòng)器的基礎(chǔ)之上增加了閘機(jī)控制系統(tǒng)的專(zhuān)用閘機(jī)控制伺服系統(tǒng)，提供了閘機(jī)控制的所有功能，包括開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)的基本操作，門(mén)的抱閘鎖定，在開(kāi)門(mén)和關(guān)門(mén)過(guò)程中碰撞的處理，以及防止有人強(qiáng)行闖關(guān)通過(guò)的功能。MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)能輕松地實(shí)現(xiàn)和上位機(jī)的通訊，并具有遠(yuǎn)程調(diào)試和故障診斷的功能。

3.1 系統(tǒng)功能
MOTEC閘機(jī)的功能描述如下：
（1）上位機(jī)（PC）能通過(guò)RS232或RS485功能實(shí)現(xiàn)對(duì)MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)的無(wú)縫連接（通過(guò)動(dòng)態(tài)庫(kù)或?qū)Ｓ弥噶罴?/span>
（2）上位機(jī)能實(shí)現(xiàn)對(duì)閘機(jī)的鎖定、釋放、開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)、回零、抱閘等操作，并能得到驅(qū)動(dòng)器的實(shí)時(shí)反饋信息；
（3）閘機(jī)系統(tǒng)具有自動(dòng)處理在開(kāi)門(mén)和關(guān)門(mén)過(guò)程中遇到碰撞的功能，防止意外的發(fā)生；
（4）在閘機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)，MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)具有防止強(qiáng)行闖關(guān)的功能；
（5）MOTEC閘機(jī)具有智能化的故障處理功能，無(wú)論在何種狀態(tài)下閘機(jī)受到干擾，它都能回位到原來(lái)的狀態(tài)；
（6）閘機(jī)的回零方式可以是找Z脈沖回零、零位開(kāi)關(guān)回零或者是以堵轉(zhuǎn)的方式回零；
（7）MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)具有遠(yuǎn)程故障診斷和測(cè)試的功能；
3.2 操作流程
MOTEC系統(tǒng)內(nèi)置了閘機(jī)專(zhuān)用的控制功能，包括開(kāi)機(jī)自動(dòng)鎖定閘機(jī)、自動(dòng)找零位、接受上位機(jī)命令實(shí)現(xiàn)開(kāi)門(mén)和關(guān)門(mén)功能、碰撞后的處理功能以及防止強(qiáng)行闖關(guān)的功能，具體描述見(jiàn)下面的內(nèi)容。

MOTEC的閘機(jī)控制主流程如圖2所示，其中MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)提供了三種閘機(jī)回零方式，分別是：
1）零位開(kāi)關(guān)回零；
2）利用電機(jī)Z脈沖回零；
3）如果不能利用前兩種方式回零，MOTEC還提供了利用堵轉(zhuǎn)的方式回零；

圖給出的是MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)的主流程，圖3顯示了MOTEC閘機(jī)控制系統(tǒng)在閘機(jī)控制中閘機(jī)各個(gè)狀態(tài)之間的切換流程圖。需要特別說(shuō)明的是當(dāng)閘機(jī)在開(kāi)/關(guān)門(mén)以及門(mén)處于關(guān)閉狀態(tài)時(shí)受到外力沖擊時(shí)MOTEC閘機(jī)系統(tǒng)的處理方法。
當(dāng)閘機(jī)處于開(kāi)/關(guān)門(mén)的過(guò)程中受到?jīng)_擊的處理方法：
開(kāi)門(mén)->門(mén)受到?jīng)_擊碰撞->抱閘(短時(shí)，如1秒)->抱閘釋放->閘機(jī)緩慢回到關(guān)門(mén)狀態(tài)->等候一定時(shí)間->閘機(jī)重新開(kāi)門(mén)；
關(guān)門(mén)->門(mén)受到?jīng)_擊碰撞->抱閘(短時(shí)，如1秒)->抱閘釋放->閘機(jī)緩慢回到開(kāi)門(mén)狀態(tài)->等候一定時(shí)間->閘機(jī)重新關(guān)門(mén)。
當(dāng)閘機(jī)處于關(guān)門(mén)狀態(tài)是受到?jīng)_擊的處理方法:

閘機(jī)處于關(guān)閉狀態(tài)->門(mén)受到?jīng)_擊->抱閘1秒->檢查閘機(jī)關(guān)閉狀態(tài)->如果閘機(jī)開(kāi)度較大，則執(zhí)行關(guān)門(mén)動(dòng)作；否則閘機(jī)繼續(xù)抱閘10秒->釋放抱閘->執(zhí)行關(guān)門(mén)動(dòng)作->閘機(jī)關(guān)閉。
以上幾種緊急情況的處理無(wú)需上位機(jī)的干預(yù)，而是有MOTEC驅(qū)動(dòng)器自身完成。
閘機(jī)各個(gè)狀態(tài)以及緊急情況的處理詳情，請(qǐng)參考圖3.

3.3 與上位機(jī)通訊
為了方便用戶(hù)的應(yīng)用，MOTEC提供了motionStarter上位機(jī)軟件用于驅(qū)動(dòng)器的調(diào)試和試運(yùn)行，motionStarter的軟件界面如圖4所示。

除了motionStarter之外，MOTEC還提供了動(dòng)態(tài)鏈接庫(kù)motionLib用于用于應(yīng)用程序的編程，當(dāng)然我們也提供了整套系統(tǒng)的命令集，以便用戶(hù)完成各自不同的應(yīng)用。

3.4 閘機(jī)設(shè)置軟件
閘機(jī)設(shè)置軟件MOTECSetting具有設(shè)置閘機(jī)驅(qū)動(dòng)器MOTEC的參數(shù)，系統(tǒng)調(diào)試運(yùn)行等功能。通過(guò)MOTECSetting可以設(shè)置的參數(shù)和功能有：

設(shè)置的參數(shù)：
（1）閘機(jī)找零位方式（零位開(kāi)關(guān)、編碼器Z脈沖、堵轉(zhuǎn)方式），回零方向設(shè)置；
（2）閘機(jī)在進(jìn)入方向、關(guān)門(mén)和出口方向時(shí)電機(jī)編碼器的位置參數(shù)；
（3）開(kāi)門(mén)方向設(shè)置；
（4）閘機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度、加速度以及加加速度的設(shè)置，需要設(shè)置的不同運(yùn)動(dòng)速度有：
- 關(guān)門(mén)時(shí)閘機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度；
- 開(kāi)門(mén)時(shí)閘機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度；
- 回零時(shí)閘機(jī)的運(yùn)動(dòng)速度；
- 閘機(jī)開(kāi)關(guān)過(guò)過(guò)程中遇到撞擊后回位的速度；
（5）控制增益的設(shè)置，包括：
- 位置的比例、積分、微分增益；
- 速度比例增益；
- 速度和加速度前饋增益；
- 抗干擾區(qū)間和因子；
（6）最大位置誤差、峰值電流、平均電流和時(shí)間設(shè)置；

主要功能：
（1） 控制模式設(shè)置；
（2） 電機(jī)Enable、Disable；
（3） 開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)；
（4） 參數(shù)保存功能；
（5） 手動(dòng)發(fā)送命令；
（6） 手動(dòng)啟動(dòng)/釋放抱閘；
（7） 單軸調(diào)試功能；
（8）
MOTEC Setting典型界面如圖5所示。

3.5 系統(tǒng)遠(yuǎn)程服務(wù)
為了給用戶(hù)提供更好更及時(shí)的服務(wù)，方便系統(tǒng)的調(diào)試和減少設(shè)備停機(jī)時(shí)間，MOTEC(中國(guó))服務(wù)中心提供了MOTEC的遠(yuǎn)程服務(wù)，用于系統(tǒng)的遠(yuǎn)程調(diào)試調(diào)試和故障診斷。用戶(hù)只需將連接驅(qū)動(dòng)器的上位機(jī)連接到網(wǎng)絡(luò)。在現(xiàn)場(chǎng)用戶(hù)的授權(quán)下，服務(wù)中心的專(zhuān)家就可以為現(xiàn)場(chǎng)用戶(hù)進(jìn)行服務(wù)，內(nèi)容包括參數(shù)優(yōu)化、系統(tǒng)調(diào)試、故障診斷等工作?？蛻?hù)需要做的只是將驅(qū)動(dòng)器的上位機(jī)連接到互聯(lián)網(wǎng)即可。

4. 小結(jié)
本文介紹了MOTEC智能伺服閘機(jī)專(zhuān)用控制系統(tǒng)的功能、特點(diǎn)、操作流程以及異常狀態(tài)的處理。MOTEC雙軸伺服閘機(jī)智能驅(qū)動(dòng)控制器系統(tǒng)是MOTEC(中國(guó))在MOTEC雙軸智能伺服系統(tǒng)的基礎(chǔ)之上專(zhuān)門(mén)為伺服閘機(jī)控制開(kāi)發(fā)的專(zhuān)用伺服控制系統(tǒng)，供電電壓可以在24VDC到80VDC之間選擇，功率可達(dá)2KW。

與國(guó)外進(jìn)口產(chǎn)品相比，MOTEC具有極高的性能價(jià)格比，產(chǎn)品的可靠性和性能與國(guó)外產(chǎn)品相當(dāng)，并已經(jīng)在北京、深圳的機(jī)場(chǎng)、海關(guān)得到成功應(yīng)用。

本著為用戶(hù)至上的經(jīng)營(yíng)理念，MOTEC(中國(guó))還提供用戶(hù)定制服務(wù)，可根據(jù)客戶(hù)的要求，在現(xiàn)有產(chǎn)品的基礎(chǔ)上進(jìn)一步開(kāi)發(fā)完善，滿(mǎn)足客戶(hù)的個(gè)性化特殊需求，提高閘機(jī)系統(tǒng)的工作效率、安全性和可靠性。